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Ein paar kostenlose Fotos abgezwackt

Veröffentlicht von Manu in Allerlei am 31-07-2009

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Hi,

die Tage erhielt ich von einer Community, in der ich angemeldet bin, eine E-Mail, dass man auf www.photobox.de bis zu 100 Abzüge umsonst bekommt, nur die Versandkosten müssten bezahlt werden. Da ich eh von einiges Fotos Abzüge machen wollte, kam mir das natürlich sehr gelegen. Fix die E-Mail wieder geöffnet und auf photobox.de angemeldet. Das Raussuchen von 100 Fotos dauerte allerdings etwas, aber ich hab genug gefunden. Danach das Format Classic 11×15 brillant ausgewählt und auf zur Kasse. Der Gesamtbetrag beläuft sich auf 2,99€, die Versandkosten. :) Die Abzüge sind, wie in der Mail stand, gratis (solange es Format 10×15 oder 11×15 ist). Bezahlt hab ich per PayPal. Jetzt bin ich mal gespannt, wann die Fotos hier ankommen und wie gut deren Qualität ist.

Update 01.08.2009: Heute kam schon die Versandbestätigung der Bilder. Ich bin ja mal gespannt :)

Der Linienkurs

Veröffentlicht von Manu in Computer, Hardware, Pololu 3pi am 30-07-2009

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Hi,

ich hab heute mal einen Linienkurz für den Roboter gezeichnet.

Der Kurs soll später mal auf 2 Meter x 2 Meter großes Papier geplottet werden, wo ich das mache, steht allerdings noch in den Sternen.

Linienkurs Das Originalbild, hier ist nur eine verkleinerte Version, ist, wie gesagt, 2 Meter mal 2 Meter groß, was bei 300 DPI ca.6000×6000 Pixel bedeuten. Die Linie ist 1,9cm breit, was einem dreiviertel Zoll entspricht. Die dreiviertel Zoll kommen von der Website von Pololu. Ich denke, damit wird man ganz gut fahren.

Zum Parcours selbst: Bei Punkt A wird der Roboter beginnen. Nach ca. 30cm geradeaus, folgt die erste 90° Wende nach links. Die Linien bis zum Punkt B sind jeweils 30cm lang. Bei Punkt B ist die erste Kurve zu überwinden. Die Kurve hat einen Radius von ca. 15cm. Nach zwei weiteren Wenden, folgt bei Punkt C eine scharfe 45° Wende nach links. Nach weiteren Wenden und Kurven, ist bei Punkt D eine Wende direkt nach einer Kurve. Interessant wird nun der Zickzack bei Punkt E. Die Linien sind dort jeweils 15cm lang. Hat er das geschafft, folgt ein weiterer Zickzack mit Linienlänge von 10cm bei Punkt F. Ist dieser hinter sich gebracht, kann der Roboter bei Punkt G zeigen, wie schnell er ist. Satte 1,5,m Geradeausfahrt steht an. Bei Punkt H stehen nun ein paar Kurven mit Radius von ca. 15cm an. Der interessanteste und wohl auch schwerste Part, dürfte nun bei Punkt I liegen. Bei diesem Zickzack sind die Linien nur noch 5cm lang, da bin ich gespannt, ob er hier durchkommen wird. Weiter geht’s bei Punkt K (ja, ich weiß, es fehlt ein Punkt J und ja, ich kann das Alphabet…) mit weiteren Kurven mit 7cm Radius. Sind auch diese bewältigt, ist das Ziel bei Punkt L erreicht. Nach so einer Fahrt, warten dort natürlich ein paar gekühlte Getränke auf den Roboter. ;-)

Als nächstes gilt es, den Kurs irgendwo plotten zu lassen, ansonsten darf ich mir den aus 80 DIN A4 Seiten selbst zusammenschnibbeln…

Heute werde ich noch ein paar Vorüberlegungen zum Algorithmus machen, den ich mit Glück am Wochenende programmieren werde.

In diesem Sinne: Stay tuned!

Jawohl, Herr Oberfeldwebel!

Veröffentlicht von Manu in Allerlei am 29-07-2009

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29.07.2009, der zweite Ferientag bricht an, dennoch klingelt bei mir um 6 Uhr morgens mein Wecker. Nein, ich war nicht zu schusslig, den auszuschalten, ich muss nach Freiburg. Genauer gesagt: Zum Kreiswehrsatzamt. Meine Musterung stand an. Mehr als widerwillig stand ich dann 6:10 Uhr auf, richtete mich und ging 6:57 Uhr auf meinen Bus, der mich erst Mal zum Bahnhof nach Biberach bringt, von wo aus es mit dem Zug nach Offenburg geht. Pünktlich um 7:40 Uhr kam ich dort an, fix zur Bank, brauchte noch ein bisschen Moneten, danach zum Fahrkartenautomat und für 19€ (diesen Betrag gut merken…) holte ich mir ein Baden-Württemberg Ticket Single. Die Reise kann starten…

Syntax Highlighter für WordPress

Veröffentlicht von Manu in Allerlei am 25-07-2009

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Hi,

nach dem ich nun gut eine Stunde nach einem gescheiten Syntax-Highlighter für WordPress gesucht habe, hab ich nun endlich einen gefunden. Eigentlich ein super Ding, nur braucht es JavaScript zum Highlighten. Ich hatte zuvor WP-Syntax ausprobiert, aber da im C-Code spitze Klammern vorkommen (#include <bla.h> wäre so eine Zeile), wurde durch automatisches ergänzen immer ein </bla.h> am Ende des Codes eingefügt, was mehr als störend war.

Dann fand ich allerdings den Syntaxhighlighter Evolved, welcher nun ganz gute Dienste leistet. Falls kein JavaScript eingeschaltet ist, wird der Code einfach per <pre> </pre> dargestellt, mit JavaScript sieht das ganze allerdings sehr schnuckelig aus.

Das erste eigene Programm

Veröffentlicht von Manu in Computer, Hardware, Pololu 3pi, Programmierung am 25-07-2009

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Hi,

gestern habe ich mich doch noch kurz dran gesetzt und schrieb mein erstes, winziges Programm für den Roboter. Das Ziel: Im Kreis herum fahren. :)

Um das zu erreichen, braucht man nur recht wenig Code, die 3pi API bietet schon einiges:

/*******************************************************
* CircleDrive                                          *
*                                                      *
* Author:  Manuel Rauber                               *
*                                                      *
* Date: 25.07.2009                                     *
*                                                      *
* Purpose: Let 3pi drive a little circle               *
*                                                      *
* Usage:                                               *
*      Press Button B to start the program             *
********************************************************/

// Include 3pi API
#include &lt;pololu/3pi.h&gt;

int main() {
  // Wait for the user. He has to press the B Button to start
  while (!button_is_pressed(BUTTON_B));
  wait_for_button_release(BUTTON_B);
  delay_ms(2000);

  // Infinite loop
  while (1) {
    // Drive 2 secs straight on
    set_motors(40, 40);
    delay_ms(2000);

    // Do a 90 Degree turn to the left
    set_motors(-80, 80);
    delay_ms(180);
  }
}

Der erste Test

Veröffentlicht von Manu in Computer, Hardware, Pololu 3pi am 24-07-2009

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Hi,

die Pololu AVR Library bringt ein paar Testprogramme für den Roboter mit. Um das ganze einfach mal auszuprobieren, folgte ich dem User’s Guide und spielte ein simples Testprogramm auf den Roboter.

Zuerst lud ich das Programm simple-test.aps im AVR Studio. Per Build :arrow: Build (F7) ließ ich das Programm erzeugen. Per Tools :arrow: Program AVR :arrow: Connect… erscheint ein Dialog, in dem man den AVR Programmer auswählen muss. Ich hab hier einen AVRISP mkII, welcher per USB angeschlossen wird. Also fix aus der Liste ausgewählt, auf Connect… gedrückt. Danach öffnet sich das Programmierprogramm vom AVRISP mkII. Laut User’s Guide muss man nur noch die Hex-Datei laden und aufspielen, aber das wollte bei mir nicht direkt. Im Programm war noch nicht hinterlegt, welcher Microcontroller genutzt wird. Also fix auf den Reiter “Main” gewechelt, dort gibt es eine Auswahlliste, in dem man den ATmega 168 einstellen konnte. Gesagt, getan. Danach wieder zum Reiter “Program” gewechselt, Hex-Datei ausgewählt und auf “Program” gedrückt, allerdings quittierte das Programm den Versuch mit der Meldung:

ISP frequency must be 5 kHz or above when programming EEPROM or FLASH!

Hmm, wieder zurück zum Reiter “Main”, dort stand die ISP frequency auf etwas mehr als 1 kHz. Der Knopf “Settings…” hilft aber, das Problem zu beseitigen. Dort kann man aus verschiedenen Presets eine ISP frequency auswählen. Ich hab dort einfach mal 6.48 kHz ausgewählt, dass war das erste Preset, dass am nächsten an 5 kHz dran ist. Kurz bestätigen und schwupps klappte das Aufspielen vom Programm. :-) Lustiges blinken der LEDs und ein kurzer Ton bestätigte, dass alles erfolgreich ablief.

Dann will ich mal ein bisschen mit dem Kleinen herumspielen und ihn mal ein bisschen im Kreis fahren lassen. :-)

Die ersten Vorbereitungen: Installation der benötigten Software

Veröffentlicht von Manu in Computer, Hardware, Pololu 3pi am 24-07-2009

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Hi,

von Atmel gibt es eine IDE mit dem Namen AVR Studio 4, welche ich heruntergeladen und installiert habe. Praktischerweise soll sie auch in einer 64-Bit Umgebung funktionieren, da werde ich wohl gegen später noch den Laptop einschalten und den auch soweit hinbiegen, dass ich über diesen den Roboter programmieren kann.

Nach dem Registrieren auf der Seite von Atmel.com, sonst kommt man ja leider nicht an den Download, stehen ca. 150MB Download an. Einmal das AVR Studio in der Version 4.16 (Build 628) und das SP1 (Build 638). Der Download wird auf 300kb/s begrenzt, was für DSL 16.000 natürlich nervend ist.

Die Installation von Programm und SP lief ohne Probleme auf Vista Ultimate SP 2 32-Bit, welches ich auf meinem Desktop PC habe. Bei der Installation auf dem Laptop, welches mit einem Vista Ultimate SP1 64-Bit läuft, bekam ich eine kryptische Fehlermeldung mit dem Inhalt “@Windows Vista Service Pack 1″. So wie es ausschaut, muss ich wohl auf SP2 updaten. Komischerweise wurde es mir nicht per Windows Update angezeigt, deswegen machte ich es von Hand. Jedoch bekam ich nun die Meldung “@ Windows Vista Service Pack 2″. Im Nachhinein stellte sich heraus, dass es nicht am Service Pack lag, sondern, dass die Datei nicht vollständig vom Desktop auf den Laptop kopiert wurde. Nunja, hab ich wenigstens SP2 auf dem Laptop drauf. :)

Damit man das AVR Studio nutzen kann, muss man noch WinAVR installieren. WinAVR beinhaltet den GNU GCC Compiler für C und C++, einen Programmer (avrdude) und einen Debugger (avr-gdb).

Zu guter letzt braucht man die noch Pololu AVR Library. Da bei mir die Install.bat nicht funktionieren wollte, muss man die Lib von Hand installieren, was aber kein Problem darstellt:

Zuerst extrahiert man alle Dateien aus der heruntergeladenen Zip-Datei. Danach kopiert man die Dateien libpololu_atmega48.a, libpololu_atmega168.a und libpololu_atmega328p.a in den Ordner $WinAVR\avr\lib. $WinAVR ist der Installationordner von dem vorher installierten WinAVR. Allerdings muss man aufpassen, direkt im WinAVR-Ordner gibt es einen Ordner namens lib, das ist aber nicht der richtige, man muss zuerst in den Ordner avr, welcher wiederum einen Ordner namens lib beinhaltet.
Zum Schluss wird der komplette Unterordner pololu unter $WinAVR\avr\include kopiert.

Bitte den Roboter nicht lecken!

Veröffentlicht von Manu in Allerlei, Computer, Hardware, Pololu 3pi am 24-07-2009

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Hi,

da les ich gerade etwas im User’s Guide vom 3pi und sehe folgendes:

The 3pi robot contains lead, so follow appropriate handling procedures, such as not licking the robot and washing hands after handling.

:mrgreen: Wer, um alles in der Welt, kommt auf die Idee, an seinem Roboter herumzulecken? :mrgreen:

Wobei, wenn man “licking” mit Prügel übersetzt, macht es doch noch etwas Sinn, aber lustig bleibt es allemal.

Ein zackiger, kleiner Sportsfreund: Der Pololu 3pi

Veröffentlicht von Manu in Computer, Hardware, Pololu 3pi am 24-07-2009

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Hi,

unser Lehrer hatte uns mal ein Video von dem kleinen Sportsfreund Pololu 3pi gezeigt. Da wir selbst gerade in Informationstechnik einen Linieverfolgungsroboter bauten, war ich sichtlich angetan von dem kleinen Kerl und ließ verlauten, dass ich, sobald ich das nötige Kleingeld (kostet ca. 150€ alles zusammen) dafür habe, mir diesen kleinen Knaben holen möchte, um mich zu Hause damit zu beschäftigen. Mein Lehrer meinte darauf hin, dass er sowieso mal einen über die Schule bestellen will, was er auch getan hat. Heute drückte er mir eine Plastiktüte in die Hand, in dem das kleine Etwas drin steckte, nebst dem USB-Programmer, den man zum Programmieren braucht.

Regenwetter, Züge, Personenschaden: Ein seltsamer Tag

Veröffentlicht von Manu in Allerlei am 23-07-2009

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Hi,

nachdem mein Tag ja schon ganz gut los ging, sollte noch einiges passieren. Wir machten einen Ausflug mit unserer Klasse nach Freiburg. Los ging es in Offenburg um 9:07 Uhr mit dem Zug nach Freiburg. Erstaunlicherweise fuhren wir sogar pünktlich ab, was ich in letzter Zeit selten erlebt habe… Am Bahnhof in Freiburg ankommend, wurden wir von unserem Englisch-Lehrer abgeholt und machten uns auf Richtung Innenstadt. Dort besorgten wir uns im Backwerk erstmal ein kleines Frühstück, welches wir an einem Brunnen verspeisten. Weiter ging es dann Richtung altem Friedhof. Ja, wir haben uns wirklich einen Friedhof kurz angesehen. :-D Nach dem Friedhof ging es bei Regenwetter, das eh schon den ganzen Tag herrschte, auf den Schlossberg. Allerdings sind wir nicht bis ganz nach oben, da das schlechte Wetter immer mehr zu nahm. Gegen 13 Uhr trudelten wir im Freiburger “Schlappen” ein, einer Studentenkneipe, die allerlei zu bieten hat. (Der Caipirinha dort ist lecker ;-) ) Arg lange verweilten wir jedoch nicht. Unser Lehrer machte den Vorschlag, dass wir noch eine Runde Billiard bzw. Kicker spielen gehen. Also wieder raus in den Regen und auf zur nächsten Kneipe, die uns das bot. Allerdings stellte sich heraus, dass die Kneipe gerade heute zu hat… Da der “Unterricht” schon offiziell beendet war, gingen die meisten nach Hause und nur ein harter Kern von 4 Leute + Lehrer blieben noch etwas. Der nächste Weg führte zu einem Inder, dem Restaurant “Panjab” mit Mittagsbuffet (ca. 7€, sehr zu empfehlen). Falls mal jemand dort hin kommt, unbedingt die scharfe Soße probieren. ;-) Nach dem wir alle satt waren, liefen wir wieder Richtung Innenstadt und trennten uns von unserem Lehrer. Eigentlich wollten wir noch ins Kino, aber es liefen zu der Zeit nicht die Filme, die wir ansehen wollten. So erreichten wir 15 Uhr den Bahnhof. Eigentlich prima, denn 15:04 Uhr fuhr unser Zug Richtung Offenburg.

Kaum waren wir drin, durchstreiften wir alle Waggons und verließen den Zug wieder, denn er war brechend voll. Ca. 15:30 Uhr sollte der nächste fahren. Während wir auf den nächsten Zug warteten, kam eine Durchsage, dass es beim Zug von Freiburg nach Basel zu Verspätungen kommt, wegen Personenschaden… Da es nicht unsere Richtung war, machten wir uns keinen Kopf drüber. Ein paar Minuten später stand auch schon unsere Regionalbahn auf dem Gleis und wir stiegen ein. Unsere Reise sollte allerdings nicht lange dauern. Kaum waren wir ein Herbolzheim (Breisgau) angelangt, kam eine Durchsage, dass der Zug hier endete, weil es einen Personenschaden (heute wollen wohl einige ihr Leben beenden…) zwischen Herbolzheim (Breisgau) und Lahr (Schwarzwald) gab, aber Schienenersatzverkehr wurde schon organisiert. Wir raus aus dem Zug und zum Bussteig, sehnsüchtig auf unseren SEV wartend, denn wir wollten nach Hause. Wie es kommen musste, es kam kein Bus, allerdings hätten die Menschenmasse, die da stand, eh nicht in einen Bus gepasst. So standen wir eine gute Stunde in Herbolzheim und warteten. Als es ca. 16:30 Uhr war, gingen wir wieder zu unserem Gleis, denn ein anderer Zug, der von Freiburg nach Offenburg fährt, sollte laut Plan gleich ankommen, was er auch tat. Zu unserem Glück wurde die Strecke mittlerweile wieder freigegeben (was heißt, dass die Sauerei vom Personenschaden weg war) und wir fuhren weiter. Es ging nicht lange und der Zug musste abbremsen, als er die Stelle vom Personenschaden passierte, da ja noch die Polizei dort war. Ich saß an einem Fensterplatz und schaute nach draußen. Ein Leichenwagen nebst Sarg stand da, daneben zwei Leute mit einem blauen Beutel, die gerade irgendwas zwischen den Gleisen aufsammelten (vielleicht ein Auge oder so…). Ein paar Sekunden später standen wieder zwei Leute da. Ich traute meinen Augen nicht, auf den Schienen lag noch ein abgerissener Fuß (hey, er hatte blaue Socken an), auf den die zwei Personen zusteuerten, wohl um diesen einzusammeln. Lecker sah das allerdings nicht aus, da man auf Grund des langsamen Fahrens alles sah. Blut, Knochen, Fuß. :eek:

Gegen 17:04 Uhr trafen wir in Offenburg ein, prima. Mein Anschlusszug fuhr gerade ab… Also noch mal 30 Minuten warten. Der Sturm, der hier wütete, hatte auch ein Offenburg seine Spuren hinterlassen und riss ein paar Bäume aus. Als ich dann endlich gegen 18:20 Uhr die Haustür aufschloss, war ich froh, endlich zu Hause zu sein. Ich hatte noch nie knapp drei Stunden und dreißig Minuten von Freiburg nach Hause gebraucht.